Robert Mapplethorpe 1946'da altı çocuğun üçüncüsü olarak ABD'de doğdu. Çocukluğu, kendisinin tanımlaması ile rahat ve güvenlik içinde, Long Island'da geçti. Pratt Institute, Brooklyn'e girdi ve ilk sanat çalışmalarına orada başladı. Ancak henüz fotoğraf çekmiyordu. Çalışmaları çoklukla dergiler ve gazeteler gibi farklı kaynaklardan edindiği fotoğraflar üzerine yoğunlaştı. Bu sıralarda Andy Warhol'a hayranlığı da başlamıştı.

İlk fotoğraf makinesi bir polaroid'di. Kendisini fotoğrafçı olmaktan çok, çektikleri ile resim yapmaya çalışan birisi olarak tanımlardı. Fotoğrafçılığı sevmediğini, ilgisinin nesnelere olduğunu söyledi. Fotoğrafı sadece elinde tutabildiğinde seviyordu. İlk polaroid'leri kendisinin ve yakın arkadaşı Patty Smith'in portreleriydi. Daha sonra pek çok fotoğraf makinesi edindi ve sanatçıların, bestecilerin, toplumda öne çıkan kişilerin ve hatta porno film yıldızlarının fotoğraflarını çekti. Konuları açısından çoğu sarsıcı olan bu fotoğraflar teknik yönden adeta kusursuzdu. Ama o sarsıcı, şoke edici gibi deyimleri hiç sevmedi. Beklenmeyen fotoğraflar olmalarını istemişti çektiklerinin ..

1980'lerin başında fotoğrafları iyiden iyiye rafine hale gelecekti. Heykelleri andıran çıplak kadın ve erkek fotoğraflarına yöneldi. Renkli polaroidler, foto-gravür, kağıda ya da kumaşa platin baskılar kullandı.

1987'de kendi adını taşıyan vakfı kurarak ölümüne de neden olacak (1989) yakalandığı hastalıkla (HIV) mücadele için kurumsal bir temel de yaratmaya çalıştı ..